中国煤科太原研究院全自动两臂智能锚杆钻车

       中国煤科太原研究院历经5年，研发了一款先进的全自动两臂智能锚杆钻车，较为神秘。

       今天通过下面的介绍，我们先睹为快！

       该项目于2014年开始调研初设，2015年底完成锚钻模块样机试制，2016年10月完成第一代产品开发合同签订，2017年完成第一代产品样机组装，2018年基本完成样机调试和安标申办。

       该装备适用于 3.5m以上高度巷道顶板和侧帮锚杆支护，采用了基于机器人机构学的锚护位置自动定位技术，具备锚杆位置自动定位和轨迹规划功能，实现了锚杆作业工序—钻孔、药卷充填、上锚杆、锚杆紧固、锚杆连续供给等工序的全自动化。与传统锚杆钻车相比，将操作人员由原来的2-3人手动操作变为自动锚护、1人巡检，将单根锚杆支护时间由 5min缩短到4min以内，定位误差≤100mm；进给速度0-20m/min，钻杆转速0-600r/min；单个锚杆仓容量18根，提高支护效率20%，并且单根锚杆支护时间稳定，能一直保持高效率锚杆支护，弥补了传统锚杆支护由于人员疲劳引起效率下降的问题。

       该装备实现了1个操作司机即可完成整个巷道断面的锚杆支护，减少了巷道工作面人员数量，提高了巷道掘进安全性，为煤矿连续、安全、高效、绿色生产提供了科技支撑。全自动两臂智能锚杆钻车可与掘锚机、连采机、掘进机配套使用，完成巷道顶板及侧帮的自动化锚杆支护；也可用于快速掘进系统中补打锚杆，应用范围广、工况适应性强。

       在2018中央企业熠星创新创意大赛中，中国煤炭科工集团太原研究院有限公司参加的项目为“一体化智能钻锚机器人”。

      “一体化智能钻锚机器人”项目着力于解决地下矿山、建筑、公路施工、隧道地铁、桥梁、水利水坝等行业锚杆支护施工普遍存在的操作环境恶劣、占用人员多、锚护耗时长、劳动强度大和职业危害源多等痛点问题。

       项目最终目标是：实现一体化智能钻锚机器人在巷道中自主行走、自主确定钻孔位置、自动铺网、间排距控制和自动锚护。

       一体化智能钻锚机器人具体功能有：智能锚护，实现全自动锚杆支护、锚杆支护位置和锚杆间距自主确定；机器人自主路径规划和导航；基于机器视觉的锚护孔位识别；行走步距控制，实现锚杆排距控制。

      该一体化智能钻锚机器人具有以下主要功能:

      (1)智能锚护，实现全自动锚杆支护、锚杆支护位置和锚杆间距自主确定;

      (2)机器人自主路径规划和导航，实现自动沿巷道侧帮或沿巷道中线行走;

      (3)机器人行走步距控制，实现锚杆排距控制;

      (4)锚护孔位机器视觉识别;

      (5)煤巷顶板岩石硬度识别;

      (6)锚钻工艺参数自适应。

       我国煤矿每年巷道掘进量超过8000km，其中综合机械化掘进量(综掘)占比90%。但目前自动化作业水平还比较低，存在这支护时间长，作业人员数量多、劳动强度大、职业病危害严重和操作人员处于空顶区等问题和危险。

       一体化智能钻锚机器人可与掘锚机、连采机、掘进机和快速掘进系统配套使用，应用范围广，具有广阔的市场前景。